Hij was de zoon van Dirk III en Othilde.
Floris I volgde in 1049 zijn broer Dirk IV als graaf op nadat deze te Dordrecht was gesneuveld.
Hij huwde omstreeks 1050 Geertruid van Saksen uit het Huis Billung. Uit dit huwelijk werden drie kinderen geboren, Dirk, die als Dirk V zijn vader opvolgde, Floris en Bertha, die later huwde met Koning Filips I van Frankrijk.
Floris I ontleende zijn gezag rechtstreeks aan dat van de Duitse Keizer. Hij zou een vechtlustig en roemrijk man geweest zijn en trachtte zijn macht verder naar het oosten uit te breiden.
Na een gewonnen strijd bij Hemert (nu Nederhemert) in de Bommelerwaard werd hij op 28-06-1061 vermoord door de Graaf van Kuik, die werd geassisteerd door enkele helpers. Naar overlevering op het moment dat hij vermoeid door de strijd onder een boom lag te rusten.
Deze moord werd waarschijnlijk op aandringen van de Bisschop van Utrecht gepleegd.
Door J.M. van Hemert werd in 1749 in het werk "Korte levensbeschrijving der Hollandsche Graven" zijn dood als volgt weergegeven:
"De zegepralende veldheer, te stout op het bevogte voordeel, en door de hitte van de dag afgeslooft, had zig te Hemert, onder ene aangename en verkwikkelijke belommeringe van het geboomte, tot de rust geschikt; en de vermoeide krijgsknegten, ook niets anders verlangende, hadden zich rondom dat beminde legerhoofd op den grond nedergelegd. De een zowel als de ander, door de betoverende en onwederstaanbare kragt van de slaap overwonnen, die ongevoelig de afgematte leden bekropen had, wierden door den Grave van Kuik verrast en merendeels verslagen. Op die wijze verdween Floris, die niet anders dan in den slaap kon overwonnen worden; en die door de reizende zon als overwinnaar begroet was, kreeg met de nederdalende de onderlaag, en ontruimde dus voor altoos den Aardbodem."
Henglias-Hengelo 
ca. 1015 - 1061 (~ 46 jaar)